De Australian Cattle Dog is ontstaan toen een veehouder genaamd Thomas Hall uit New South Wales gekruiste honden die werden gebruikt als drovers in Northumberland, mogelijk glad gecoate collies, met tamme dingo's. De honden die het resultaat waren van deze kruising heetten Halls Heelers. Toen Thomas Hall in 1870 stierf, kwamen deze honden beschikbaar voor andere mensen dan de familie Hall en hun medewerkers. Deze Halls Heelers zijn uitgegroeid tot twee verschillende rassen: de Australian Cattle Dog en de Australian Stumpy Tail Cattle Dog. Robert Kaleski schreef de eerste gepubliceerde rasstandaard voor de Australian Cattle Dog en had een grote invloed op het acceptabele uiterlijk en temperament van het ras. De standaard is sindsdien gewijzigd naarmate het ras aan populariteit won en halverwege de twintigste eeuw in de Verenigde Staten kwam. Ze krijgen vaak de bijnaam Blue Heeler of Red Heeler, afhankelijk van de kleur van hun vacht. Honden die in de jaren veertig in Queensland, Australië werden gefokt, bleken succesvol als dekreuen en in exterieurwedstrijden. Deze honden werden Queensland Heelers genoemd om ze te onderscheiden van de Australian Cattle Dogs die in New South Wales werden gefokt, omdat veel mensen dachten dat de Queensland Heelers van betere kwaliteit waren en betere nakomelingen voortbrachten. Tegenwoordig wordt de Australian Cattle Dog nog steeds soms de Queensland Heeler genoemd. De American Kennel Club erkende het ras in 1980 als lid van de werkgroep. Pas in 1983 werden ze door de American Kennel Club erkend als herdersras en verhuisden ze naar de herdersgroep voor competitieve evenementen.